一、冲压行业解决方案：

运行动作描述：

1：员工用手动叉车将料跺给上料机的储料仓上料，然后员工按下启动 键。料片经感应器检测后，取料爪手移动到至料垛  上方，气缸带着吸盘下来取料， 取完料后气缸带着料片收回。在这过程中经过磁性分张和刮料机构，保证取到的 料片是单张。气缸收回到位后，取料爪手将料片移动经过双张检测，再次检验料 片是否单张后；将料片放至定位平台定位后，等待4轴机器人1吸取。 

2：4轴机器人1将料片吸取至冲床1模具内，然后机器人退至安全区域， 冲床1启动加工。

3：冲床1工作完后，4轴机器人2将半成品吸取出并放至冲床2模具内， 然后机器人退至安全区域，冲床2启动加工。 

4：冲床2工作完后，4轴机器人3将半成品吸取出并放至冲床3模具内， 然后机器人退至安全区域，冲床3启动加工。 

5：冲床3工作完后，4轴机器人4将半成品吸取出并放至冲床4模具内， 然后机器人退至安全区域，冲床4启动加工。 

6：如此进行下去，直至冲床7工作完成后，6轴机器人3将成品取出并 放至下料传送送带平面上运行至指定区域，等待员工收料。 

一个生产流程结束，进行下一个循环，实现不间断生产。

二、机加工行业解决方案：

运行动作描述：

1：员工将工件放至定制上料机的料托卡槽内，上料机将工件托盘移动至取 料点处，等待机器人夹取。 

2：机器人用夹爪治具同时夹取4个工件，将它们同时放入机床1排布好 的4个模具工位内定位（精定位由机床平台上的夹具来实现），待机器人退至安 全区域后机床启动开始加工。 

3：机器人用同样的步骤给机床2进行上料。 

4：机床2上料完成后，机器人等待机床1加工完成。加工完成后机器人 同时将4个成品取出并放至空的料托卡槽内，一个料托盘放满后自动更换一个新 的料托盘。输送带将成品运载至指定区域待员工将它们码放至收料框内（同时机 器人返回上料机取料点处再次取料后给机床1上料）。 

5：机床1上料完成后，等待机床2加工完成，机器人用相同步骤给机床 2进行上下料工作。 

一个生产流程结束，进行下一个循环，实现不间断生产。

三、激光切割+拉伸+焊接 解决方案：

运行动作描述：

1：员工用给上料平台放满预定数量的工件后，待上料平台对工件检测、 定位后等待6轴机器人1夹取。 

2：6轴机器人1将工件夹取至激光切割机工作区进行切割，待切割完后， 6轴机器人1将半成品旋转180°换另一面切割。 

3：半成品两面都切割完后，6轴机器人1将它夹取至拉伸机内等待拉伸， 然后6轴机器人1返回取料点处继续取料后进行切割。 

4：拉伸机拉伸完后，6轴机器人2将半成品夹取至焊接工位1处，变位 机将焊接工位1旋转至焊接机器人工作区等待焊接（6轴机器人2将半成品从拉伸 机取出的同时，6轴机器人1再次给拉伸机上料）。 

5：焊接机器人工作完后，变位机将焊接工位1旋转至6轴机器人2卸料 点处，6轴机器人2将成品夹取至输送带上流出护栏网运行至末端待员工将它取走 （在焊接工位1旋转至卸料点处，工位2也旋转至焊接工作区）。 

6：在6轴机器人2对焊接工位1处的成品进行卸料的同时，焊接机器人 对焊接工位2处的半成品进行焊接。 

一个生产流程结束，进行下一个循环，实现不间断生产。

四、五金行业解决方案：

运行动作描述：

1：员工将圆筒料放至输送带 上运行至末端定位机构处，定位后等待 轴机器人 吸取圆筒。 

2： 轴机器人 将圆筒吸取至旋转定位平台的工位内，待定位后工作平 台转动起来通过激光寻位机构来确认圆筒的方向，等待 轴机器人 吸取。 

3： 轴机器人 将圆筒吸取至拉伸机内等待拉伸，然后退至安全区域再 等待次取料（在 轴机器人 将圆筒从旋转定位平台吸取走的同时， 轴机器人 再次给旋转定位平台上料）。 

4：拉伸完后， 轴机器人 将半成品吸取出并套入冲床 模具工位上等 待冲压，然后退至安全区域等待再次取料（在 轴机器人 将半成品从拉伸机内吸 取走的同时， 轴机器人 再次给拉伸机上料）。 

5：冲床 冲压完后， 轴机器人 将半成品吸取出并套入冲床 模具工位 上等待冲压，然后退至安全区域等待再次取料（在 轴机器人 将半成品从冲床 内吸取走的同时， 轴机器人 再次给冲床 上料）。 

6：冲床 冲压完后， 轴机器人 将半成品吸取出并放至输送带上运行 至员工 取料点处，员工 将半成品放入扩孔机 模具工位内加工（在 轴机器人 将半成品从冲床 内吸取走的同时， 轴机器人 再次给冲床 上料）。 

7：扩孔机 加工完后，员工 再将半成品放至输送带上运行至员工 取 料点处，员工 将半成品放入扩孔机 模具工位内加工。 

8：扩孔机 加工完后，员工 将半成品取出放至输送带 上运行至末端 定位机构处，定位后等待 轴机器人 吸取。 

9： 轴机器人 将圆筒吸取至旋转定位平台的工位内，待定位后工作平 台转动起来通过激光寻位机构来确认圆筒的方向，等待 轴机器人 吸取。

10：轴机器人 将半成品吸取出并套入碰焊机 模具工位上等待碰焊， 然后退至安全等待再次取料。 

11：碰焊机 加工完后， 轴机器人 将半成品吸取出并套入碰焊机 模具工位上等待碰焊，然后退至安全等待再次取料（在 轴机器人 将半成品从碰 焊机 内吸取走的同时， 轴机器人 再次给碰焊机 上料）。

12：碰焊机 加工完后， 轴机器人 将成品吸取出并放入收料框内， 然后退至安全区域等待再次取料（在 轴机器人 将成品从碰焊机 内吸取走的同 时， 轴机器人 再次给碰焊机 上料）。 

一个生产流程结束，进行下一个循环，实现不间断生产。

五、车床上下料行业解决方案：

运行动作描述：

1：员工将毛坯工件放入限位槽内，待放满预定数量后员工按下开关启动按钮， 将毛坯工件运输至拆跺区域经检测后，运输至二次定位机构处等待机器人夹取。 

2：机器人将工件夹取至车床1模具工装内待定位，然后机器人退至安全区域来到 取料点处再次取料，车床1启动加工。 

3：机器人取料后，将工件夹取至车床2模具内待定位，然后机器人退至安全区域 来到取料点处再次取料，车床2启动加工。 

4：机器人取料后，将工件夹取至车床3模具内待定位，然后机器人退至安全区域 来到取料点处再次取料，车床3启动加工。 

5：车床1加工完，机器人用（治具含双夹爪）治具上的夹爪1先将成品取出；并 将夹爪2夹取的工件放入车床1模具工装内待定位。然后机器人退至安全区域将成品放入收 料框内后返回取料点处再次取料，车床1启动加工。 

6：如此进行下去，直至车床3加工完，机器人用治具上的夹爪1先将成品取出； 并将夹爪2夹取的工件放入车床3模具工装内待定位。然后机器人退至安全区域将成品放入 收料框内后返回取料点处再次取料，车床3启动加工。 

一个生产流程结束，进行下一个循环，实现不间断生产。